4 lipca 1610 roku armia Rzeczypospolitej pod wodzą hetmana Stanisława Żółkiewskiego, licząca ok. 6-7 tysięcy żołnierzy, w większości husarii, stanęła pod Kłuszynem naprzeciwko znacznie liczniejszej armii rosyjsko-szwedzkiej Pomimo ogromnej przewagi liczebnej przeciwnika, wojska Żółkiewskiego odniosły miażdżące zwycięstwo dzięki zorganizowaniu i skuteczności husarii. Polacy rozbili przeciwników, zmuszając ich do ucieczki., Bitwa jest uważana za jedno z najważniejszych starć w czasie wojen Rzeczypospolitej Obojga Narodów z Moskwą.
Wielkie Księstwo Moskiewskie z racji położenia od zawsze było dla Rzeczypospolitej strategicznym sąsiadem. Stosunki między oboma państwami były jednak napięte. W 1609 roku wybuchła wojna polsko-rosyjska. Uważa się, że przyczyną były zbrojne ingerencje szlachty i magnatów polskich w wewnętrzne sprawy Rosji w czasie tzw. wielkiej smuty w latach 1604-1610, mające na celu osadzenie na tronie carskim Dymitra Samozwańca. 23 lipca 1609 roku Wasyl Szujski rozbił siły Aleksandra Zborowskiego pod Twerem. W odpowiedzi Zygmunt III Waza ruszył na Smoleńsk, którego oblężenie rozpoczęło się we wrześniu 1609 roku.
W 1610 roku car Wasyl Szujski wysłał przeciwko wojskom polsko-litewskim armię swojego brata Dymitra Szujskiego, wspartą najemnymi oddziałami szwedzkimi pod komendą Jakuba Pontussona De la Gardie. Na wieść o rosyjskiej odsieczy dla Smoleńska hetman Stanisław Żółkiewski wyszedł 10 czerwca z obozu pod Smoleńskiem i zablokował pod twierdzą w Carowym Zamieściu 8-tysięczny korpus Grzegorza Wałujewa. Następnie z resztą wojsk, ok. 6500 jazdy i 200 piechurów, ruszył pod Kłuszyn, aby stanąć naprzeciwko armii Szujskiego.
Wojska Szujskiego, liczące ok. 35 tys. ludzi, rozłożyły się w dwóch obozach – cudzoziemskim i rosyjskim – między wsiami Pirniewo i Woskriesienskaja. Żółkiewski dotarł na miejsce w nocy z 3 na 4 lipca 1610 roku. W związku z tym, że pomiędzy wojskami przeciwników leżała wieś Prieczystoje, otoczona wysokimi drewnianymi płotami, uniemożliwiało przeprowadzenie szarży kawaleryjskiej w wykonaniu polskiej husarii. Hetman nie mógł wykorzystać elementu zaskoczenia i uderzyć na śpiącego nieprzyjaciela. W celu przygotowania dogodnego terenu do szarży Żółkiewski rozkazał podpalić zabudowania wsi Prieczystoje. Pożar jednak zaalarmował nieprzyjaciela, ostrzegł o nadejściu wojsk polskich i pozwolił mu ustawić się w szyku bojowym. Prawe zgrupowanie wroga stanowiły wyłącznie najemne wojska cudzoziemskie: Szwedzi, Francuzi, Anglicy i Szkoci, dowodzeni przez Jakuba de la Gardie i Everharda Horna. W pierwszym rzucie wojsk cudzoziemskich była piechota, w drugim – rajtaria. Lewe zgrupowanie składało się z narodowych wojsk moskiewskich: w pierwszym rzucie – piechota, w drugim – jazda narodowa. Hetman Żółkiewski uszykował swoją jazdę w trzech rzutach, z silnymi skrzydłami i odwodem w centrum.
>>> Czytaj także: Husaria – charakterystyka „młota bojowego” Rzeczpospolitej Obojga Narodów <<<
4 lipca, jeszcze przed świtem, do natarcia ruszyły pierwsze roty husarii. Silna szarża husarii poszła z lewego skrzydła na cudzoziemskie oddziały, ale pozycja wroga na jego prawym skrzydle była silna. Szarżę husarii utrudniały resztki niespalonych płotów, co zmuszało do atakowania przez powstałe wyrwy. Husaria nie zdołała pierwszą, wstępną szarżą przełamać piechoty muszkietersko-pikinierskiej, zajmującej doskonałą pozycję i broniącej się niezwykle zażarcie. Hetman Żółkiewski nie rezygnował z walki i nakazywał husarii dalsze ataki. Osłabiona wroga piechota została w końcu przełamana. Po przełamaniu piechoty husaria natarła na rajtarię, stojącą w drugim rzucie cudzoziemskich wojsk Dymitra Szujskiego. Rajtaria, stosująca manewr karakolu, nie wytrzymała uderzenia husarii i poszła w rozsypkę. Tymczasem na prawym skrzydle wojsk polskich jazda hetmańska szybciej uporała się ze słabo wyszkolonymi oddziałami narodowych wojsk moskiewskich. Przełamana w pierwszym natarciu przez husarię jazda bojarska rzuciła się do ucieczki. Pobity nieprzyjaciel ukrył się w swoich obwarowanych palisadą obozach. Żółkiewski ponownie zaatakował cudzoziemców. Jazda polska, mimo umocnień, wdarła się do środka obozu. Dowódcy najemnych wojsk cudzoziemskich, widząc beznadziejną sytuację, przystali na rokowania.
Po kapitulacji część cudzoziemskich oddziałów odeszła bez przeszkód, a druga część przeszła na stronę Rzeczypospolitej i wraz z Żółkiewskim przystąpiła do ataku na obóz wojsk moskiewskich. W tej sytuacji Szujski zarządził odwrót, który wobec naporu hetmańskich wojsk zamienił się w ucieczkę. W bitwie pod Kłuszynem zginęło ponad 11 tys. wrogów. Straty polskie wyniosły kilkuset poległych i wielu rannych. WRosyjska klęska pod Kłuszynem spowodowała również kapitulację zablokowanej armii Wałujewa w Carowym Zamieściu, a następnie zdetronizowania cara Wasyla Szujskiego i obwołania carem królewicza polskiego Władysława. Tym samym zwycięski hetman Żółkiewski wkroczył do Moskwy.