24 marca 1794 roku Tadeusz Kościuszko oficjalnie ogłosił akt powstania przeciwko zaborcom, rozpoczynając insurekcję kościuszkowską. Wydarzenie to miało miejsce w Krakowie, gdzie Kościuszko po odprawie oficerów garnizonu krakowskiego udał się do kościoła kapucynów. Tam, wspólnie z Józefem Wodzickim, poświęcił swoją szablę, składając uroczystą przysięgę oddania życia w obronie ojczyzny.
Około godziny 10 na rynku krakowskim Tadeusz Kościuszko oficjalnie odczytał akt powstania i złożył przysięgę:
„Ja, Tadeusz Kościuszko, przysięgam w obliczu Boga całemu Narodowi Polskiemu, iż powierzonej mi władzy na niczyj prywatny ucisk nie użyję, lecz jedynie jej dla obrony całości granic, odzyskania samowładności Narodu i ugruntowania powszechnej wolności używać będę. Tak mi Panie Boże dopomóż i niewinna męka Syna Jego.„
Na mocy aktu powstania Kościuszko został ogłoszony Najwyższym Naczelnikiem Siły Zbrojnej Narodowej, otrzymując pełnię władzy nad siłami zbrojnymi insurekcji. Wyzwanie, przed którym stanął, obejmowało konieczność rozbudowy skromnych sił powstańczych. Początkowo dysponował jedynie batalionami regimentów II (Wodzickiego) i III (Czapskiego), liczącymi łącznie 800 żołnierzy, oraz brygadą kawalerii Manżeta, składającą się z 10 szwadronów. Do Krakowa zbliżał się także brygadier Antoni Madaliński, który ze swoją brygadą liczącą około 1000 konnych już wcześniej wystąpił przeciwko zaborcom. Ponadto nadciągały kolejne trzy bataliony III i VI regimentu, co łącznie dawało siłę około 4000 ludzi.
Aby zwiększyć liczebność armii, Kościuszko wydał uniwersał mobilizacyjny, nakazujący dostarczenie rekrutów przez ludność cywilną. Zgodnie z jego postanowieniami z każdych pięciu gospodarstw miał zostać oddelegowany jeden rekrut pieszy, uzbrojony w karabin, pikę lub siekierę, a z każdych pięćdziesięciu gospodarstw – jeden rekrut konny. Oprócz tego w szeregi powstańcze wstępowali ochotnicy, których kierowano do artylerii, wojsk inżynieryjnych i oddziałów strzelców pieszych. Powstała także milicja, do której powoływano mężczyzn w wieku 18–28 lat niemieszczących się w wojsku regularnym. Tworzyła ona w miastach bataliony wspierające działania armii.
Mobilizacja napotykała jednak trudności. W województwie krakowskim nie udało się osiągnąć planowanej liczby 10 tysięcy żołnierzy, a ogromnym problemem było również uzbrojenie. Wobec tych trudności rozpoczęto formowanie oddziałów kosynierów – piechoty uzbrojonej w piki i kosy osadzone na sztorc. Ich rola w nadchodzących bitwach, zwłaszcza pod Racławicami, miała okazać się kluczowa dla dalszego przebiegu powstania.
Insurekcja kościuszkowska stała się ostatnim zrywem niepodległościowym przed ostatecznym upadkiem Rzeczypospolitej.