Bitwa pod Warką rozegrała się, 7 kwietnia 1656 roku, w ramach potopu szwedzkiego pomiędzy szwedzkim korpusem pod dowództwem margrabiego Fryderyka Badeńskiego a wojskami polskimi pod dowództwem Stefana Czarnieckiego. Była to pierwsza zwycięska bitwa Rzeczypospolitej odniesiona w polu w czasie potopu szwedzkiego.
Znajdujący się w trudnej sytuacji po bitwie pod Jarosławiem Karol X Gustaw rozkazał 16 marca 1656 roku swemu bratu księciu Janowi Adolfowi, by ten wysłał z Warszawy posiłki pod wodzą margrabiego Fryderyka Badeńskiego. Książę zastosował się do królewskiego polecenia i w drugiej połowie marca 1656 r. z Warszawy w kierunku Janowca ruszył korpus szwedzki liczący 2,5 tys. rajtarów i dragonów, który miał stanowić odsiecz dla osaczonego przez wojska polsko-litewskie w widłach Wisły i Sanu króla szwedzkiego Karola Gustawa. Gdy Szwedzi dotarli do Janowca otrzymali wiadomość o tym aby zawrócić do Warszawy, gdyż ich manewr poskutkował tym, że Jerzy Lubomirski i Stefan Czarniecki, pozostawili jedynie pospolite ruszenie i oddziały chłopskie natomiast polska regularna armia wyruszyła naprzeciw Fryderykowi Badeńskiemu. Karol stwierdził, że w takiej sytuacji sam się wydostanie z oblężenia.
Posłuszny rozkazom królewskim margrabia rozpoczął odwrót najkrótszą drogą przez Kozienice i Warkę. Mając 80 kilometrów przewagi nad wojskami koronnymi, spokojnie mógł dotrzeć do Warszawy jednak popełnił błąd czekając na wojska szwedzkie idące z Radomia dowodzona przez Rittera. Grupa ta obciążona była licznymi taborami. Po połączeniu się, obie armie rozpoczęły przeprawę przez Pilicę koło Warki wykorzystując most pontonowy. Nad ranem Szwedzi rozebrali most i mimo doniesień o Polakach, którzy rozgromili tylną straż, margrabia czuł się pewnie, gdyż był pewien, że bez mostu wojska polskie nie przeprawią się przez rozlaną rzekę. Będąc pewni, iż są bezpieczni ruszyli w stronę Warszawy, kolumną, która rozciągnęła się na 4 km. Gdy nadeszły wojska polskie, czoło kolumny było w Piasecznie, a ogon wychodził z Warki, idąc za siłami głównymi na Czersk.
Mający za sobą trzy dni marszu Polacy sforsowali rzekę powyżej miejsca, gdzie znajdowała się pilnująca przepraw szwedzka rajtaria i najpierw uderzyli na posterunek szwedzki w Winiarach. Wodzowie polscy po przeprawieniu części sił przez rzekę podzielili swe wojska na trzy grupy. Gdy dowodzący trzecią grupą Czarniecki rozprawiał się z pozostawionymi w Warce szwedzkimi oddziałami, druga grupa szła drogą równoległą, by przeciąć Szwedom odwrót, natomiast dowodzący pierwszą grupą Lubomirski (około 1500 jazdy) ruszył za odchodzącą kolumną Szwedów, by związać ją walką do czasu nadejścia reszty sił.
Grupa Czarnieckiego zaatakowała posterunek Szwedów przy moście i rozbiła go. Po zdobyciu i naprawieniu mostu reszta wojska w sile trzech pułków (królewski dowodzony przez samego Czarnieckiego, hetmański dowodzony przez Machowskiego oraz Witowskiego) mogła się przeprawić na lewy brzeg Pilicy. W międzyczasie Lubomirski dogonił idący na tyłach taboru pułk Rittera i rozbił go (dowódca szwedzki zginął). Widząc to Badeński, któremu zostało już tylko 2,5 tys. żołnierzy, odesłał część żołnierzy do ochrony taborów idących drogą czerską, resztę Szwedów ustawił w szyku koło Piaseczna – rajtaria pod lasem oraz około 600 spieszonych dragonów ukrytych w lesie, którzy mieli powstrzymać atakujących Polaków ogniem muszkietowym. Ponieważ siły szwedzkie oparły się o las, nie można było ich otoczyć. Wojska polskie, by zwyciężyć, musiały teraz rozbić Szwedów.
Ustawionych pod lasem Szwedów zaatakowała jazda Lubomirskiego. Ogień muszkietów dwukrotnie powstrzymał polską szarżę, gdy w końcu nadciągnął Stefan Czarniecki z resztą wojska. Wodzowie polscy, decydując się na uderzenie przełamujące, mieli do dyspozycji 6 tys. żołnierzy. Trzecie, decydujące uderzenie jazdy polskiej złamało opór Szwedów – husaria wsparta przez dragonię przełamała szyki zwartych szeregów rajtarii w ciągu zaledwie kilku minut. Uciekający rajtarzy szwedzcy wpadli do lasu na własną spieszoną dragonię, tratując własnych żołnierzy. Rozbite oddziały szwedzkie próbowały bronić się jeszcze w lesie, ale okoliczni mieszkańcy podpalili trawy i krzewy. Dym zmusił Szwedów do wyjścia na otwarte pole.
Bitwa po 2 godzinach dobiegła końca i zamieniła się w rzeź. Ci ze spieszonych dragonów, którzy przeżyli, wycięci zostali później przez zgromadzonych wokół lasu chłopów. Jeden z regimentów szwedzkich usiłował wycofać się do wielkiego boru za Magierową Wolą, ale drogę zastąpiła mu husaria Zamoyskiego i rozgromiła go. Szwedzi uciekali drogą warszawską na Chynów i czerską. Na warszawskiej drodze czekała na nich druga grupa dowodzona przez Andrzeja Potockiego i Jakuba Potockiego wysłana rano z Warki na Chynów, by odciąć Szwedom drogę odwrotu od północy. Fryderyk, który uciekał drogą na Czersk, zdołał wraz z kompanią dragonów dotrzeć do miasta, którego z braku piechoty i artylerii Polacy nie próbowali zdobywać.
Tak więc szwedzkie dowództwo z margrabią Badeńskim schroniło się w Czersku, a uciekające z bitwy drogą warszawską wojsko szwedzkie dotarło do Warszawy. Po walce Szwedzi mieli ok. 1,5 tys. zabitych i rannych, a 260 dostało się do niewoli (w tym 40 oficerów), natomiast Polacy mieli ok. 100 zabitych i 100 rannych żołnierzy oraz bardzo dużo koni postrzelonych ze szwedzkich muszkietów. Na skutek zwycięskiej bitwy w ręce polskie dostało się 20 chorągwi oraz szwedzki tabor z pieniędzmi, srebrem, złotem, suknami i innymi zdobyczami. Wozy szwedzkie zawierały także bardzo istotną w zniszczonym przez wojnę kraju żywność. Łącznie wojska polskie zagarnęły ponad 200 wozów.
