20 lipca 1926 roku Marszałek Polski Józef Piłsudski powołał do życia kompanię zamkową – pierwszy etatowy pododdział reprezentacyjny Wojska Polskiego. Jej utworzenie było bezpośrednio związane z powstaniem Gabinetu Wojskowego Prezydenta Rzeczypospolitej, który stanowił organ pracy głowy państwa jako zwierzchnika Sił Zbrojnych. Kompania zamkowa stała się integralnym elementem systemu ochrony i oprawy ceremonialnej prezydenta.
Struktura kompanii przewidywała obecność drużyny dowódcy, trzech plutonów piechoty, plutonu ciężkich karabinów maszynowych oraz plutonu żandarmerii. Włączenie żandarmów do składu piechoty wzbudziło jednak kontrowersje – zdecydowany sprzeciw wyraził ówczesny szef Departamentu Piechoty Ministerstwa Spraw Wojskowych, gen. bryg. Józef Kordian-Zamorski, który sprawował bezpośredni nadzór nad żandarmerią. W efekcie, 12 października 1926 roku zamkowy pluton żandarmerii został formalnie wyłączony z podporządkowania piechocie i podporządkowany bezpośrednio szefowi Gabinetu Wojskowego.
W październiku 1928 roku dokonano kolejnej reorganizacji. Kompania zamkowa, zamkowy pluton żandarmerii, kolumna samochodowa oraz stajnia zamkowa zostały scalone w nowo utworzony Oddział Zamkowy – specjalną formację odpowiedzialną za bezpieczeństwo i reprezentację urzędu prezydenta. Kompanię wystawiał 36 Pułk Piechoty Legii Akademickiej, stacjonujący w Warszawie, a podczas uroczystości państwowych dołączał do niej szwadron honorowy z 1 Pułku Szwoleżerów Józefa Piłsudskiego. Koszary kompanii mieściły się na warszawskim Podzamczu, przy ulicy Bugaj, w bezpośrednim sąsiedztwie Zamku Królewskiego.
Podstawowym zadaniem kompanii było pełnienie służby wartowniczej w Zamku Królewskim, będącym oficjalną siedzibą Prezydenta RP. Wartę pełniono również podczas pobytu prezydenta w letniej rezydencji w Spale, a także w czasie podróży koleją, kiedy towarzyszono głowie państwa w specjalnym pociągu. Oprócz funkcji ochronnych kompania pełniła ważną rolę reprezentacyjną – asystowała podczas uroczystych powitań i pożegnań zagranicznych gości, uczestniczyła w oficjalnych ceremoniach i towarzyszyła prezydentowi przy okazji wyjazdów i przyjazdów.
Formacja miała starannie dobranych dowódców. Jej pierwszym był major piechoty Stanisław Stefan Kłopotowski, który dowodził kompanią od momentu jej utworzenia do kwietnia 1928 roku. Kolejnymi dowódcami byli kapitanowie: Witold Grzembo, Wiktor Gębalski, Zygmunt Roszkowski, Adam Jastrzębski oraz porucznik Włodzimierz Franciszek Gulin. Ten ostatni, jako dowódca kompanii we wrześniu 1939 roku, osobiście towarzyszył prezydentowi Ignacemu Mościckiemu w ewakuacji do Rumunii, zamykając tym samym historię tej wyjątkowej jednostki w dramatycznych okolicznościach kampanii wrześniowej.
Kompania zamkowa pozostaje ważnym symbolem przedwojennej tradycji ceremonialnej Wojska Polskiego. Jej utworzenie zapoczątkowało rozwój pododdziałów reprezentacyjnych, które do dziś pełnią służbę przy najważniejszych uroczystościach państwowych